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ros节点开机自启roslaunch官方开机启动方案

2022-07-06 [ros] 4092人已围观

最近有个需求需要开机自启ros节点，之前不知道有官方的方案可以用，就各种使用 python脚本、shell脚本进行信尝试，但总是有问题，一些节点老起不来；后来在网上搜各种方案，查到网上有人说用官方的版本"sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart", 于是直接拿去尝试，显然是失败了，后来注意到kinetic好像是与ros版本有关系，又去查版本相关的信息，大概原因就是ros官方的开机自启动方案要分系统版本，不同的版本安装相对应的工具包就可以了，目前我只是在ubuntu18.04上试过，在ubuntu18.04上安装kinetic版会失败，安装melodic版就成功了。具体版本对应关系如下：

Ubuntu18.04

sudo apt-get install ros-melodic-robot-upstart

Ubuntu 20.04

sudo apt-get install ros-noetic-robot-upstart

Ubuntu16.04

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

Ubuntu14.04

sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

使用方法：

进入工作空间的src目录

rosrun robot_upstart install packagename/launch/xxx.launch

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